特殊ロボット

特殊ロボット

名称 内容 関連技術
清掃ロボット ボイラー用石炭供給部の清掃ロボット。 ACサーボ,ロボットコントローラ,防爆仕様
検査用小型ロボット 配管列の隙間を移動する検査用ロボット。 小型サーボモータ,専用コントローラ
研究用アーム 研究用アーム。肩から指まで。 小型サーボモータ
バイオ研究用6軸ロボット バイオメカニクス研究用の6軸ロボット

 

研究用のため変更やデータ収集が容易にできるようにLabVIEWにてソフトウェアを開発。メカトロリンクを介してLabVIEWでサーボモータを制御。

6軸力覚センサー, LabVIEW,メカトロリンク
研究用マスタースレーブロボットアーム 研究用のマスタースレーブロボットアーム。

 

マスター側に高分解能エンコーダを取りつけ、各関節を手動で動かす事で遠隔地のスレーブロボットに同じ動きを再現させるシステム。

Visual C++
研究用ハンド おもに大学での研究に使われるロボットハンド

 

ハードウエアを提供しソフトウエアは研究機関で開発。

人型移動ロボット

 

5本の指を持った等身大の人型ロボットをFST(フレキシブル・センサ・チューブ)と呼ばれるセンサを身に付けた人が操り危険な場所や人が近づけないところでの作業を行うことを目的にしたロボット。

 

電動台車に乗っており自由に動くことができる。

・旭光電機(株)開発のFSTとFSH(三次元ヘッドマウントディスプレイ)

 

・慶応大学の舘教授考案のテレイグジスタンス技術

 

・千葉大の並木准教授開発のロボット制御技術

多軸多関節ロボットデモンストレーションプログラム

主にCOSMOTEC製ボード(他社ボードも利用可能)を用いた簡易デモンストレーション作成プログラム。

 

動作テーブルに関節角度を入力する事で、簡単に任意の動作パターンを編集・実行可能なプログラム。

LabVIEW
多関節ロボット動作3D表示

プログラム

上記マスタースレーブロボットにて使用。

 

ディスプレイ上に多関節機構のロボットを再現させることで視覚的に動作感覚を得られる。

 

ロボットの機構モデルは、外部テキスト記述になっていて、任意のモデルをプログラムの変更なしに表示可能。

Visual C++
多軸マスタースレーブシステム マスタースレーブロボットアームをより高速応答させたシステム。

 

ロボットのリアルタイム制御にあまり適していないWindowsシステムではなく、 MS-DOSなどのシングルタスクOS上で制御を行わせる事で高速なレスポンスを実現させている。

Borland C++ , MS-DOS
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